Automatización Modular Fin de Brazo

Pinzas robóticas

GRIPPERS O PINZAS ROBOTICAS DE ACCION SIMPLE

Single Acting Robotic Grippers EOAT - 3 and 2 finger angular closing and opening

La GTP-45 ofrece 600# de fuerza de agarre en una configuración de dos o tres dedos

Liviano – con menos de ocho onzas, estas pinzas proporcionan una excelente relación fuerza de agarre/peso.

Configuraciones de mordazas múltiples – pinza de 6˚ disponible con dos o tres dedos de tipo expansión o contracción. Pinza de 12˚ disponible tipo contracción con dos dedos.

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Las pinzas GTP están diseñadas para acomodar herramientas adicionales en los dedos y sujetar componentes complejos usando los pads de agarre de PFA (página 11). Las unidades tipo “3X” son excelentes para aplicaciones de agujeros internos y las unidades de estilo “R” de montaje fijo se ajustan fácilmente a nuestros dispositivos de alineación, permitiendo ensambles “sin atascamiento”.

single-acting-gripper-drawing

Identifique su número de parte

GRIPPERS O PINZAS ROBOTICAS DE DOBLE ACCION

Seleccione la fuerza exacta de agarre de doble acción que necesita

Fuerza de agarre* 1,000# – DAG-80
Fuerza de agarre* 800#– DAG-45
Fuerza de agarre* 250#– DAG-30

*Basado en la presión de aire de 100 psi, medida en la punta del dedo.

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Montaje fijo

Plano de referencia	DAG-30	DAG-45	DAG-80
A	2.04	2.64	4.35
B	1.180 1.178	1.772 1.770	3.250 3.248
C	1.126	1.277	1.89
D	.71	1.04	1.31
E	1.02	1.10	1.70
F	.375	.550	1.050
G	.275	.315	.511
H	.20	.20	.34
I	.56	.61	.75
J	.34	.65	.90
K	.250	.375	.60
L	.250	.320	.50
M	Rosca M4 x .07	Rosca M4 x .07	Rosca M6 x 1.0
N	.57	.85	1.50

Montaje fijo

NOTA: Las dimensiones están en pulgadas, excepto donde se indique.

Montaje universal

Plano de referencia	DAG-30	DAG-45	DAG-80
AA	1.97	3.15	4.92
BB	1.263/1.260 Dia. x .10 DP C’Bore	1.972/1.969 Dia. x .10 DP C’Bore	3.153/3.150 Dia. x .20 DP C’Bore
CC	1.224	1.375	2.087
DD	.157/.156 Dia hasta 1.575 Dia. BC	.236/.235 Dia. hasta 2.480 Dia. BC	.315/.314 Dia. hasta 3.937 Dia. BC
EE	.17 Dia. hasta, 4 PLS EQ SP en un Dia. 1.575 BC	.25 Dia. hasta, 4 PLS EQ SP en un Dia. 2.480 BC	.33 Dia. hasta, 6 PLS EQ SP en un Dia. 3.937 BC

NOTA: Las dimensiones están en pulgadas, excepto donde se indique.

Identifique su número de parte

GRIPPERS O PINZAS PARALELAS AGPDE DOBLE ACCIÓN

Liviano – con menos de ocho onzas, estas pinzas livianas proporcionan una excelente relación fuerza de agarre / peso.

Configuraciones de mordazas múltiples – pinza de 6˚ disponible con dos o tres dedos de tipo expansión o contracción. Pinza de 12˚ disponible en tipo contracción con dos dedos.

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Cuarto limpio – Clase 100 – Aaceptada para uso en salas blancas, las versiones CR100 del APG30 y 45 mantienen las líneas funcionando sin problemas, Ni una sola partícula!

Aplicación constante de fuerza – la fuerza de agarre es constante en cualquier punto a lo largo del recorrido, lo que permite un gran desplazamiento de los dedos sin sacrificar la fuerza de agarre.

También disponible con sensores – los sensores de efecto Hall se pueden ajustar para detectar la posición abierta y cerrada deseada. Los sensores detectan la ausencia de la parte y aseguran la liberación de la pieza.

Especificación del sensor
Voltaje de entrada:	4.5V – 24VDC
Voltaje de entrada (max):	24VDC
Corriente (max):	14mA @ 24VDC
Cable de interconexión:	3 conductor, 24 AWG, con protección. 48 in (122mm) longitud
Configuración de salida:	Colector abierto, receptor de corriente
Voltaje de salida (max):	24VDC
Corriente (max):	25mA
Temperatura de operación:	0˚C (32˚F) -70˚C (158˚F)
Tiempo de conmutación (max):	.04 microsegundos

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Montaje fijo (R)

APG-30, APG-45 only

Referencia	APG-30R	APG-45R
A	1.80 1.78	1.772 1.770
C	1.25	1.48
D	2.60	3.11
E	2.44	3.44
F	.50	1.00
G	1.25	1.96
H	.25 2 PLCS	.25 2 PLCS
J	.709 Centrado	1.181 Centrado
K	.197	.315
L	.492	.610
M	.787	.906
N	.97	1.22
P	M4 x 0.7 THD .27DP 4 PLCS Cada bloque del dedo	M5 x 0.8 THD .33 DP 4 PLCS Cada bloque del dedo
R	4.05 4.01 x .27 DP 2 PLCS Cada bloque del dedo	4.05 4.01 x .33 DP 2 PLCS Cada bloque del dedo
S	.78	.78
T	.32	.32
U	2.32	3.15
W	N/A	.159 .158 2 PLCS Igualmente
V	1.70 hasta 4 EQ. SP. 2.4 B.C.	.170 hasta 6 PLS. EQ. SP. 3.07 B.C.

NOTA: Las dimensiones están en pulgadas, excepto donde se indique.

Montaje universal (U)

.

Referencia	APG-30U	APG-45U	APG-80U
A	1.97	3.00	4.92
B	.22	.30	0.50
C	1.35	1.58	3.30
D	2.69	3.20	5.57
E	2.44	3.44	6.50
F	.50	1.00	2.0
G	1.25	1.96	3.25
H	.41 2 PLCS	.58 2 PLCS	.75 2 PLCS
J	.709 Centrado	1.181 Centrado	2.165 Centrado
JJ	.709 Centrado	1.181 Centrado	1.575 Centrado
K	.197	.315	.433
KK	—	—	.866
L	.492	.610	1.083
M	.787	.906	1.299
MM	—	—	1.732
N	.97	1.22	2.250
P	M4 x 0.7 THD .27DP 4 PLCS Cada bloque del dedo	M5 x 0.8 THD .33 DP 4 PLCS Cada bloque del dedo	M6 x 1.0 THD .40 DP 8 PLCS Cada bloque del dedo
R	.159 .158 x .27 DP 2 PLCS Cada bloque del dedo	.159 .158 x .33 DP 2 PLCS Cada bloque del dedo	.199 0.197 x 0.40 DP 2 PLCS Cada bloque del dedo
S	.78	.78	1.40
T	.32	.32	.47
U	N/A	2.64	N/A
V	17 Dia. hasta 4 PLCS Igualmente espaciados en un Dia. 1.575 B.C.	.25 Dia. hasta 4 PLCS Igualmente espaciados en un Dia. 2.480 B.C.	0.33 Dia. hasta 6 PLCS Igualmente espaciados en un Dia. 3.937 B.C.
W	.157 .156 Hasta un Dia. 1.575 B.C.	.236 .235 Hasta un Dia. 2.480 B.C.	0.315 0.314 Hasta un Dia. 3.937 B.C.

NOTA: Las dimensiones están en pulgadas, excepto donde se indique.

Identifique su número de parte

Pads de Agarre

Nitrile Rubber (NBR Buna-N) Gripper Pads on steel and aluminum plate from PFA Inc.

Los pads o almohadillas de agarre de caucho son duraderas y antideslizantes, perfectas para aplicaciones industriales y robóticas en general debido a que proporcionan un medio eficaz para agarrar objetos sin dañarlos. El elastómero opera en un amplio rango de temperaturas y resiste aceites y elementos corrosivos. Los pads con placas de respaldo se moldean y se curan durante la unión a una placa de aluminio o acero para una integración a nivel molecular caucho-metal, que es fundamental en muchas aplicaciones. El respaldo de metal también proporciona soporte y una fácil fijación a las pinzas de agarre u otras estructuras, utilizando adhesivos o sujetadores de alta resistencia. Los pads con respaldo metálico se mecanizan fácilmente para que coincidan con las aplicaciones personalizadas y los orificios se pueden taladrar para proporcionar una instalación y extracción rápida.

Características y beneficios

Agarre confiable de piezas
Protege partes, pinzas y herramientas
Fácil modificación para necesidades únicas
Superficie compatible para un toque más suave
Resistencia a ambientes hostiles
Fácil instalación y reemplazo

Especificaciones

Temperatura de operación: -20˚F (-29˚C) to +180˚F (+82˚C)

Materiales

Placa: 6061-T6 Aluminio / acero de bajo carbono como se indica arriba
Elastómero: Nitrile Rubber (NBR/Buna-N), 60 +/- 5 Duro, Shore A

Para ordenar, especifique el número de pieza y la cantidad. (Ejemplo: Cant. 2 GP-702-1A)

Peso por pulgada cuadrada

Número de parte	Peso (oz./in.2)
GP-701-1	.76
GP-703-1	.18
GP-705-1	.13
GP-702-1A	.82
GP-704-1A	.22
GP-706-1A	.17
GP-706-2A	.07
GP-801-1	.82
GP-803-1	.22
GP-805-1	.17
GP-805-2	.07

Coeficiente de fricción del pad de agarre

El coeficiente de fricción para una aplicación en donde las pinzas de acero sujetan una pieza de acero se estima como .28. Los pads de agarre proporcionan fricción adicional para aquellas aplicaciones en las que la fuerza de agarre y la fricción de las pinzas no son suficientes para sujetar la pieza. En el siguiente cuadro se muestra el coeficiente de fricción de los 3 tipos de pads disponible sobre dos tipos de material.

Material de las pinzas	Coeficiente de fricción sobre: Acero	Coeficiente de fricción sobre: Aluminio
Pinzas de acero	.28	.32
Pad Moleteado	.53	.78
Pad tipo Waffle	.48	.87
Pad Granulado	.52	.76

Los coeficientes de fricción determinados en la tabla dependen de la aplicación. Los resultados de la prueba se generaron en condiciones de laboratorio ideales. El rendimiento real puede diferir. En esta situación de prueba, se colocó una lámina de metal con un acabado rectificado de 63 micropulgadas entre dos pads de agarre de 72 pulgadas cuadradas y se aplicó una carga de compresión de 200 libras perpendicular al área de contacto. Todas las superficies estaban limpias y secas. En otras situaciones, el coeficiente puede ser menor debido a los lubricantes introducidos en el sistema o mucho más alto si el caucho puede ajustarse a la pieza.

El coeficiente de fricción se usa junto con el peso de la herramienta y la aceleración del robot para calcular la fuerza de agarre requerida para una aplicación específica. La siguiente fórmula se puede aplicar cuando se intenta determinar la fuerza de agarre mínima aproximada para una aplicación. Nota: un factor de seguridad adicional de 10X puede ser requerido dependiendo de la aplicación.

Fuerza de sujeción (lbs) = [Peso herramienta (lbs)] / [Coeficiente de Fricción]

Dimension mm (pulgadas)

Parte No.	Superficie	Longitud A**	Ancho B**	Espesor promedio C	Espesor de Pad D	Espesor de placa E	Notas
GP-702-1A-1.2-1.2	Moleteado	30.48 (1.2)	30.48 (1.2)	13.5 (0.53)	10.2 (0.40)	3.3 (0.13)	Placa de acero
GP-704-1A-1.2-1.2	Moleteado	30.48 (1.2)	30.48 (1.2)	6.4 (0.25)	4.8 (0.19)	1.5 (0.06)	Placa de aluminio
GP-702-1A-6.0-12.0	Moleteado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	13.5 (0.53)	10.2 (0.40)	3.3 (0.13)	Placa de acero
GP-704-1A-6.0-12.0	Moleteado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	6.4 (0.25)	4.8 (0.19)	1.5 (0.06)	Placa de aluminio
GP-706-1A-6.0-12.0*	Moleteado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	–	6.4 (0.25)	–	Solo Pads de elastómero**
GP-706-2A-6.0-12.0*	Moleteado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	–	3.3 (0.13)	–	Solo Pads de elastómero**
GP-701-1-1.2-1.2	Waffle	30.48 (1.2)	30.48 (1.2)	13.5 (0.53)	10.2 (0.40)	3.3 (0.13)	Placa de acero
GP-703-1-1.2-1.2	Waffle	30.48 (1.2)	30.48 (1.2)	6.4 (0.25)	4.8 (0.19)	1.5 (0.06)	Placa de aluminio
GP-701-1-6.0-12.0	Waffle	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	12.7 (0.50)	9.4 (0.37)	3.3 (0.13)	Placa de acero
GP-703-1-6.0-12.0	Waffle	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	6.4 (0.25)	4.8 (0.19)	1.5 (0.06)	Placa de aluminio
GP-705-1-6.0-12.0*	Waffle	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	–	6.4 (0.25)	–	Solo Pads de elastómero**
GP-801-1-1.2-1.2	Granulado	30.48 (1.2)	30.48 (1.2)	13.5 (0.53)	10.2 (0.40)	3.3 (0.13)	Placa de acero
GP-803-1-1.2-1.2	Granulado	30.48 (1.2)	30.48 (1.2)	6.4 (0.25)	4.8 (0.19)	1.5 (0.06)	Placa de aluminio
GP-801-1-6.0-12.0	Granulado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	13.5 (0.53)	10.2 (0.40)	3.3 (0.13)	Placa de acero
GP-803-1-6.0-12.0	Granulado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	6.4 (0.25)	4.8 (0.19)	1.5 (0.06)	Placa de aluminio
GP-805-1-6.0-12.0*	Granulado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	–	6.4 (0.25)	–	Solo Pads de elastómero**
GP-805-2-6.0-12.0*	Granulado	304.8 (12.0)	152.4 (6.0)	–	3.3 (0.13)	–	Solo Pads de elastómero**

*Sin placa de respaldo metálica
**Los pads de elastómero sin placa pueden mostrar alguna contracción dimensional. Use A = 115/8 “y B = 53/4” para diseñar.

Dispositivos de centrado

Para obtener información detallada sobre cómo funciona el compensador remoto (RCC) junto con algunos ejemplos de aplicaciones y cálculos, descargue el “Manual de aplicación del compensador remoto (S2103)“.

COMPENSADOR RCC DE DOS ETAPAS

Proporciona desacoplamiento del eje para reducir el esfuerzo en la pieza durante el montaje

Compensación lateral y rotacional – Debido a la configuración de dos etapas, la pieza que se está ensamblando puede ajustarse lateralmente y girar alrededor del centro de rotación reduciendo el desgaste de la maquinaria y la necesidad de robots altamente precisos.

Compensación automática – el RCC compensa los errores de posicionamiento en el ensamble automatizado, lo que minimiza las fuerzas requeridas y la posibilidad de que las piezas se atasquen.

Elastómeros de dureza variable – seis almohadillas elastoméricas hacen que los RCC sean rígidos en la compresión pero relativamente blandos en la cizalla, lo que garantiza una alineación o centrado más preciso. Elija entre cuatro tipos diferentes de almohadillas para lograr el mejor centrado para su aplicación.

La importancia del compensador remoto (RCC)

El aspecto crítico del RCC de PFA es el verdadero desacoplamiento de las fuerzas laterales, cizallantes y rotacionales. El punto de desacoplamiento se produce en un punto remoto llamado punto de compensación remoto (RCC). Aunque otros dispositivos compatibles son flexibles, el Adaptador de PFA proporciona el efecto de desacoplamiento crítico necesario para aplicaciones de ensamble crítico.

Rigidez

El diseño del RCC permite un equilibrio entre los valores de rigidez lateral y rotacional para una distancia de proyección de compensación y un tipo de almohadilla dado. Las unidades mencionadas se han elegido para equilibrar estos dos parámetros. La selección de rigidez debe basarse en la rigidez del ajuste, la carga útil y la velocidad de operación. Las unidades optimizadas para una rotación mínima y transmisión de par mínimo también están disponibles en la opción anti rotación (AR).

Especificaciones del esquema mecánico

Selección de almohadillas (Elastómero)

Propiedades	CR Neopreno	MO Silicona
Temperatura de operación (Min.)	-29˚C (-20˚F)	-54˚C (-65˚F)
Temperatura de operación (Max.)	+82˚C (+180˚F)	+177˚C (+350˚F)
Propiedades mecánicas	Bueno	Bueno
Resistencia al aceite	Bueno	Medio
Resistencia al ozono	Bueno	Excelente
Resistencia al envejecimiento	Bueno	Excelente
Color del compuesto	Negro	Rojo
Dureza Shore A ± 5	35-Línea roja 45-Línea verde 55-Línea azul	30

Accesorios / Opciones

Capacidad de cuarto limpio – La opción de cuarto limpio clase 100 está disponible para procesos de ensamble libres de contaminación como parte de la línea de cuarto limpio modular de PFA. Póngase en contacto con PFA para obtener más detalles.

Placas adaptadoras – los adaptadores en blanco que coinciden con el piloto RCC y el círculo de pernos están disponibles para las interfaces de la máquina y las herramientas. Están perforados en el centro para que el cliente pueda adaptar la unidad a cualquier superficie de montaje.

Almohadillas – las almohadillas de elastómero están disponibles por separado para una variedad de aplicaciones de compensación personalizada, simplemente ordenadas por nombre. (Ejemplo: Almohadilla CR35)

Especificaciones modelo AST-75

	Proyección de punto de compensación mm (pulg)	Tipo de almohadilla MO-30	Tipo de almohadilla CR-35	Tipo de almohadilla CR-45	Tipo de almohadilla CR-55
Rigidez lateral N/mm (lb/pulg)	50 (2.0) 75 (3.0) 100 (3.9)	12.3 (70) 12.3 (70) 10.5 (60)	21.1 (120) 21.1 (120) 18.0 (103)	34.7 (197) 34.7 (197) 29.6 (169)	49.2 (280) 49.2 (280) 42.0 (240)
Rigidez rotacional N-mm/mrad	50 (2.0) 75 (3.0) 100 (3.9)	49 (436) 90 (797) 169 (1500)	84 (749) 155 (1370) 290 (2580)	139 (1230) 254 (2250) 477 (4230)	197 (1740) 360 (3190) 676 (6000)
Rigidez axial N/mm (lb/pulg)		705 (4020)	1210 (6910)	1990 (11340)	2820 (16080)
Rigidez torsional N-mm/mrad pulg-lb/rad)		4.5 (40)	7.7 (68)	12.7 (112)	18.0 (159)
Carga axial (máxima) N (lb)		1200 (275)	2000 (450)	3400 (775)	4900 (1100)
	Peso 0.40 kg (0.87 lb) Desplazamiento lateral ±2.5 mm (0.100 in) Desplazamiento rotacional ±17 mrad (1.0 deg) Repetibilidad en auto centrado ±0.05 (0.002) El material de la estructura es aluminio anodizado

Especificaciones modelo ASP-85

	Proyección de punto de compensación mm (pulg)	Tipo de almohadilla MO-30	Tipo de almohadilla CR-35	Tipo de almohadilla CR-45	Tipo de almohadilla CR-55
Rigidez lateral N/mm (lb/pulg)	75 (3.0) 100 (3.9) 125 (4.9)	12.2 (70) 13.6 (78) 10.5 (60)	21.1 (120) 23.4 (134) 18.0 (103)	34.4 (197) 38.4 (220) 29.6 (169)	48.8 (280) 54.4 (312) 42.0 (240)
Rigidez rotacional N-mm/mrad	75 (3.0) 100 (3.9) 125 (4.9)	86 (766) 130 (1140) 233 (2060)	148 (1320) 223 (1960) 400 (3540)	243 (2160) 367 (3220) 657 (5810)	344 (3060) 520 (4560) 932 (8240)
Rigidez axial N/mm (lb/pulg)		720 (4080)	1240 (7020)	2030 (11500)	2880 (16300)
Rigidez torsional N-mm/mrad pulg-lb/rad)		5.8 (55)	9.9 (94)	16.3 (154)	23.1 (218)
Carga axial (máxima) N (lb)		1600 (350)	2700 (600)	4400 (1000)	6400 (1400)
	Peso 0.40 kg (0.81 lb) Desplazamiento lateral ±2.5 mm (0.100 in) Desplazamiento rotacional ±17 mrad (1.0 deg) Repetibilidad en auto centrado ±0.05 (0.002) El material de la estructura es aluminio anodizado

Especificaciones modelo AST-100

	Proyección de punto de compensación mm (pulg)	Tipo de almohadilla MO-30	Tipo de almohadilla CR-35	Tipo de almohadilla CR-45	Tipo de almohadilla CR-55
Rigidez lateral N/mm (lb/pulg)	75 (3.0) 100 (3.9) 125 (4.9) 150 (5.9)	14.9 (85) 14.9 (85) 16.9 (97) 10.5 (60)	25.6 (147) 25.6 (147) 29.0 (166) 18.0 (103)	42.0 (241) 42.0 (241) 47.7 (272) 29.6 (169)	59.6 (341) 59.6 (341) 67.6 (386) 42.0 (240)
Rigidez rotacional N-mm/mrad	75 (3.0) 100 (3.9) 125 (4.9) 150 (5.9)	81 (720) 128 (1130) 175 (1550) 338 (2990)	140 (1240) 220 (1940) 301 (2660) 581 (5140)	230 (2030) 361 (3190) 494 (4370) 953 (8430)	326 (2880) 512 (4220) 700 (6200) 1350 (11960)
Rigidez axial N/mm (lb/pulg)		670 (3800)	1140 (6530)	1800 (10720)	2660 (15200)
Rigidez torsional N-mm/mrad pulg-lb/rad)		8.8 (78)	15.2 (135)	25.0 (221)	35.4 (313)
Carga axial (máxima) N (lb)		2200 (500)	3700 (850)	6200 (1400)	8800 (2000)
	Peso 0.60 kg (1.30 lb) Desplazamiento lateral ±2.5 mm (0.100 in) Desplazamiento rotacional ±17 mrad (1.0 deg) Repetibilidad en auto centrado ±0.05 (0.002) El material de la estructura es aluminio anodizado

NOTA: LAS DIMENSIONES SON EN PULGADAS EXCEPTO DONDE SE INDICA.

Identifique su número de parte

Para eliminar el “tiempo de ajuste” en aplicaciones de alta velocidad, consulte el Sistema con bloqueo de PFA a continuación.

SISTEMA DE COMPENSACIÓN RCC CON BLOQUEO

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Aumento de la productividad y tiempos de ciclos reducidos con el compensador RCC

El sistema bloqueo / RCC (ALS) se ha desarrollado para aliviar los efectos de la inercia y resolver problemas operativos, como la necesidad de tiempos de ciclo más cortos para tareas de montaje automático. El sistema consta de un dispositivo de bloqueo y el incomparable compensador RCC. El dispositivo de bloqueo se activa neumáticamente y se detecta electrónicamente; este bloquea los planos X, Y y Z del RCC a petición.

El dispositivo de bloqueo se bloquea durante el movimiento y se desbloquea inmediatamente antes de la inserción de la pieza para permitir que el RCC compense la desalineación durante el ensamble.

CARACTERISTICAS

Reduce el tiempo de ciclo
Permite aceleraciones / desaceleraciones rápidas
Se integra con el compensador RCC AST-100 modificado
Evita movimientos y rotaciones en los ejes X, Y, Z durante el desplazamiento
Permite un alto grado de repetibilidad

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Especificaciones

MECÁNICAS

Repetibilidad bloqueado (En el centro de compensado RCC)	Ejes X, Y, Z ± 0.03mm (±0.001 pulg.), rotacional ± 30’
Repetibilidad desbloqueado (En el centro de compensado RCC)	Ejes X, Y, Z ± 0.05mm (0.002 pulg.), rotacional ± 17’
Presión de operación	350 – 800 KPA (50 – 120 PSI)
Peso (ALS)	0.95kg (2.1 lbs)
Peso (ALOD-2)	0.34kg (0.75 lbs)
Material	Dispositivo de bloqueo – Aluminio impregnado con Teflón. Compensador RCC – Aluminio anodizado

Precaución: si no se respetan los límites de la tensión de alimentación y de la corriente de salida, puede producirse un fallo del sensor!

Electronic

Voltaje de entrada (operación)	4.5 – 24VDC
Corriente de entrada (max)	14mA
Cable de interconexión	Conductor 3, 24 AWG, con protección 48 pulg. (122mm) longitud
Configuración de salida	24VDC; Colector abierto (Receptor de corriente) 25 mA max.
Tiempo de conmutación (max)	.04 microsegundos
Conexión de cable	Rojo – +DC Negro – Tierra Blanco – Salida

Identifique su número de parte

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Proteccion Contra Colisiones

Proteja su sistema de herramientas, robots y ensamble con un dispositivo de protección contra sobrecarga (OPD)

Cómo funciona – la mano mecánica del OPD se mantiene rígida con un sistema neumático durante el funcionamiento normal. La rigidez se puede ajustar a la carga útil modificando la presión del aire de entrada. Una vez que se detecta una sobrecarga, se genera una señal para apagar o corregir el proceso y la mano mecánica se transforma en un sistema de centrado, protegiendo el equipo y las herramientas del extremo del brazo. El OPD se restablece fácilmente colocando la mano mecánica y el módulo de interfaz en sus posiciones de trabajo.

Dos modos de protección – el OPD de PFA proporciona un ajuste independiente de la rigidez neumática y sensibilidad electrónica, lo que le permite un control independiente de la cantidad de fuerza y desplazamiento de la placa de herramientas necesario para iniciar una función de protección. Como las aplicaciones varían, esta flexibilidad garantiza el mejor rendimiento posible en todas las condiciones.

Interfaz modular – el módulo de interfaz proporciona todos los componentes necesarios para una operación “plug and play”. Múltiples señales de salida (fuente, receptor y contactos de relé NO / NC), ajustes con sensor de tres puntos, válvula de aire integrada y controles de válvulas de venteo aseguran que todo el trabajo está listo para ser usado. Instala, ajusta y estás protegido.

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Unidad Mecánica OPD-MS-1A

Capacidad de carga:	10 lbs. (carga dinámica)
Presión de operación:	5 – 50 psi.
Peso:	0.8 lbs.
Temperatura de operación:	-4˚ to +248˚ F
Sensibilidad: (En centro de interfaz)	0.002 in. axial
Repetibilidad: (En centro de interfaz)	Ejes X, Y, Z +/-0.0005 in. Rotacional +/-20’.
Material:	Aluminio y aluminio niquelado

Unidad mecánica OPD-MS-2HD

Capacidad de carga:	65 lbs. (carga dinámica)
Presión de operación:	5 – 60 psi.
Peso:	2.0 lbs.
Temperatura de operación:	-4˚ to +248˚ F
Sensibilidad: (En centro de interfaz)	0.002 in. axial
Repetibilidad: (En centro de interfaz)	Ejes X, Y, Z +/-0.0008 in. Rotacional +/-20’.
Material:	Aluminio y aluminio niquelado

Unidad mecánica OPD-MS-3

Capacidad de carga:	350 lbs. (carga dinámica)
Presión de operación:	10 – 80 psi.
Válvula piloto 20 psi. mínimo
Peso:	lbs.
Temperatura de operación:	-4˚ to +248˚ F
Sensibilidad: (En centro de interfaz)	0.002 in. axial
Repetibilidad: (En centro de interfaz)	Ejes X, Y, Z +/-0.001 in. Rotacional +/-20’.
Material:	Aluminio, aluminio niquelado,
y acero

Módulo interfaz OPD-EM-U

Señales de salida:	12 VDC fuente, 50 mA max. 5 – 24 VDC receptos. 75 mA max. Señal pulsada por 1 segundo o continuo 2 Relé NO or NC, 110 VAC, 1 A max.
Velocidad de respuesta:	Señal – 5 microsegundos max. Relé – 6 milisegundos max.
Voltaje de suministro:	+12 VDC or +24 VDC
Corriente máxima:	250 mA.
Temperatura de operación:	+35˚ to +112˚ F
Peso:	20 oz.

Con el dispositivo de protección de sobrecarga (OPD) de PFA, ahorre tiempo, ahorre dinero y proteja sus herramientas!

Diagrama de cableado de la interfaz

Identifique su número de parte

INFORMACIÓN DE APLICACIÓN

Para estimar la presión de entrada de aire aproximada para su aplicación específica, realice los siguientes pasos.

Sobrecargas netamente laterales

Paso 1: Determina el peso total en libras de la herramienta fin de brazo.
M = Peso de la herramienta + peso de la pieza (lbs) / 32

Paso 2: Determina la aceleración máxima en ft / seg2 bajo carga completa al final del brazo del robot en tu aplicación.
Esta variable será A.

Paso 3: usa la siguiente fórmula para determinar la fuerza esperada en libras.
Fuerza (Fy) = M x A

Paso 4: Usa esta Fuerza (Fy) en la siguiente ecuación para determinar P en psi, la presión de entrada ideal.

application-data
Nota: D = Distancia desde la placa OPD a Cg (centro de gravedad) en pulgadas.

Modelo
OPD-MS-1A	P = Fy [(D) x (.581) + .389]
OPD-MS-2HD	P = Fy [(D) x (.172) + .166]
OPD-MS-3	P = Fy [(D) x (0.019) + 0.05]

Sobrecargas netamente axiales o torsionales

Para estimar la presión de aire operacional de entrada (P) para sobrecargas axiales puras en el eje Z o sobrecargas netamente torsionales alrededor del eje Z, determine el par máximo (Mz) en libras in-lb o fuerza axial (Fz) lbs y aplícalo a la fórmula apropiada que se detalla a continuación.

Modelo	Sobrecarga axial pura	Sobrecarga torsional pura
OPD-MS-1A	P = Fz (.389)	P = Mz (.512)
OPD-MS-2HD	P = Fz (.166)	P = Mz (.247)
OPD-MS-3	P = Fz (.05)	P = Mz (.024)

Nota: La configuración de la presión de entrada de aire se determinó en condiciones de laboratorio. Los resultados de rendimiento obtenidos pueden variar. La presión del aire de entrada se puede variar en el proceso para lograr la protección de sobrecarga más sensible sin sacrificar la capacidad de carga útil.

Interfaz eléctrica. El módulo de interfaz electrónica OPD se puede utilizar en sistemas de 12 VDC o 24 VDC. Las salidas de los módulos son tanto fuentes como receptores de corriente y contactos con relé aislado. Las salidas se pueden seleccionar independientemente para: (1) un pulso de desconexión momentáneo, conectado normalmente al circuito de parada de emergencia del sistema o (2) una señal de desconexión continua cuando falla (hasta reiniciar).

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